机器介机(jī)电一体化的产品，内传(chuán)感器和(hé)电机(jī)、轴等机械(xiè)部件或机械结构如手(shǒu)臂(bì)（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等装置在一起，完结方(fāng)位、速度(dù)、力(lì)度(dù)的丈量，完成伺(cì)服(fú)操(cāo)控。

　　方位(wèi)（位移）传感器(qì)

　　直线移动(dòng)传感(gǎn)器有电位计式传感器和(hé)可(kě)调变压器两(liǎng)种(zhǒng害人精类似的三字词，像害人精这样的三字成语你还知道哪些)。

　　角位移传感器(qì)有电位计式、可调变压(yā)器（旋转(zhuǎn)变压器）及光电编(biān)码(mǎ)器三种，其间光电编码器有增量(liàng)式编 码器和肯定式编(biān)码器。

　　增量式编码器(qì)一般用于零位不(bù)确认的方位伺(cì)服操控，肯定式编码器能够得到对(duì)应于(yú)编码器初始确认方位的驱动轴(zhóu)瞬时视点值，当设备遭到压力 时，只需读出(chū)每(měi)个关(guān)节(jié)编码器(qì)的(de)读数，就能够对伺服(fú)操控的给定值进行调整，以避免机器人启动(dòng)时发生过(guò)剧烈的运动。

　　速度和加速度传感器(qì)

　　速度传感器(qì)有丈量(liàng)平(píng)移(yí)和旋转运动(dòng)速度两(liǎng)种，但(dàn)大多数情(qíng)况下，只(zhǐ)限于丈量旋(xuán)转速度。

　　使用(yòng)位移的导(dǎo)数，特(tè)别是光电办法(fǎ)让光(guāng)照(zhào)耀旋转圆盘，检测(cè)出旋转(zhuǎn)频率(lǜ) 和脉冲(chōng)数(shù)目，以求出旋转视点， 及使用(yòng)圆盘制(zhì)成(chéng)有缝隙(xì)，经过二个光电(diàn)二极管区分出(chū)角(jiǎo)速度，即转速，这(zhè)便是(shì)光(guāng)电脉(mài)冲式转速传感(gǎn)器。

　　此外还有测速(sù)发(fā)电机用于测(cè)速(sù)等(děng)。

　　力觉传感(gǎn)器

　　力(lì)觉传感(gǎn)器用于丈量两(liǎng)物体之间效果力的三个重量和力矩的(de)三(sān)个重(zhòng)量。

　　机器人中(zhōng)抱负的传(chuán)感器是(shì)粘接在依(yī)从部件的半导体应力计(jì)。

　　详细(xì)有(yǒu)金属电阻型力觉传感器(qì)、半导体(tǐ)型(xíng)力觉传(chuán)感器、其它磁(cí)性压力(lì)式和使(shǐ)用弦(xián)振荡原理制造的力觉传感器。

　　因为机器人(rén)开展前史较(jiào)长(zhǎng)，近年来(lái)遍(biàn)及采用以沟通(tōng)永磁电动机(jī)为(wèi)主的沟通伺服(fú)系统，对应方位、速度(dù)等传感器很多使用的(de)是(shì)：各(gè)种类(lèi)型的光电编(biān)码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外(wài)传感器

　　以往一般工(gōng)业机器人是没有外(wài)部感觉才能的，而新(xīn)一(yī)代机器人如多关节机(jī)器人，特别是移(yí)动机器人(rén)、智能机器人则(zé)要求具有校对才能和反响环境改变(biàn)的才能(néng)，外传感器便(biàn)是完成这些才能(néng)的。

　　触(chù)觉(jué)传感器

　　微型(xíng)开(kāi)关是触摸传感(gǎn)器最(zuì)常用型式，还有阻隔式双态触摸传感器（即双(shuāng)稳(wěn)态开关(guān)半导(dǎo)体电路）、单模(mó)拟(nǐ)量传感器(qì)、矩阵传感器(qì)（压(yā)电(diàn)元件的矩阵传感器(qì)、人工皮肤——变(biàn)电导聚合物、光反(fǎn)射触觉传感(gǎn)器等）。

　　应力(lì)传感(gǎn)器

　　如多关(guān)节机器人进行动作(zuò)时需(xū)求知道实(shí)践存(cún)在的(de)触摸、触摸点的(de)方位（定位）、触(chù)摸的特(tè)性即估量遭到(dào)的力（表征）这三个条件，所以(yǐ)用上节已(yǐ)指出的应变(biàn) 仪，结合详细应力检测的根本假定(dìng)，如求(qiú)出作业台面与物体间的效果力，详细有对环境装(zhuāng)设传(chuán)感器、对机器人腕部装设测试仪器用传动(dòng)装置作(zuò)为传(chuán)感器等办法(fǎ)。

　　挨近度(dù)传感器

　　因为机器人的运(yùn)动速度(dù)进(jìn)步及对(duì)物体装卸(xiè)或许引起损坏等(děng)原因需求知道物体在机器人作业场地内存在方位(wèi)的(de)先验信息以及恰(qià)当(dāng)的轨道(dào)规划，所以有必(bì)要使用(yòng)丈量挨(āi)近度的遥感办法。

　　挨(āi)近传(chuán)感(gǎn)器分为无源传感(gǎn)器和有源传感(gǎn)器，所以除天然信号源外，还或(huò)许需求人工(gōng)信(xìn)号的发送(sòng)器和接收(shōu)器。

　　超声波挨近度(dù)传感器(qì)用于(yú)检测(cè)物体(tǐ)的存在和丈量间隔。

　　它不(bù)能用(yòng)于丈量小于(yú)30~50cm的间隔，而测距规模较大(dà)，它可用在移(yí)动(dòng)机器人上，也可用(yòng)于大型机器人的夹手上(shàng)。

　　还可做成超声导航(háng)系统。

　　声觉传(chuán)感器

　　用于感触和解说在气体（非触摸(mō)感触）、液体或固体（触摸感触）中(zhōng)的声波。

　　声波传(chuán)感器杂乱程(chéng)度(dù)能够从(cóng)简略的声波(bō)存在检测到杂(zá)乱的(de)声波频(pín)率(lǜ)剖析， 直到对接连天然语言中独自语音和词(cí)汇的(de)区(qū)分。

　　触摸式或非触(chù)摸式温度(dù)传感器

　　近年在机(jī)器(qì)人中使用(yòng)较广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视摄像机测及感觉温度图画方面也获(huò)得开展。

　　滑觉传感器

　　用于(yú)检测物体的滑(huá)动。

　　当(dāng)要求机器(qì)人捉住(zhù)特性不知道的物(wù)体时，有必(bì)要确认最(zuì)恰当的握力值，所以要求检(jiǎn)测出握力不行时所发(fā)生的物体滑动(dòng)信(xìn)号。

　　现在有使用光学系统的滑觉(jué)传感器和(hé)使用晶体接收器的滑觉传感(gǎn)器(qì)，后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

　　间隔(gé)传感器

　　用于智能移(yí)动机器人的间隔传感器有：激光测距仪（兼可测角）、声纳传感器等，近几(jǐ)年得到开(kāi)展。

　　视觉(jué)传感器

　　这是(shì)使用很广泛的(de)外(wài)传感器，有鉴于它的(de)内容很(hěn)丰(fēng)厚，并且机器视觉(jué)常常(cháng)独立构成产品，与软(ruǎn)件技能联系很(hěn)亲近。

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